2019年7月28日 / 最終更新日時 : 2019年7月28日 sig-RIS PWMコントローラー お問い合わせ ご質問、ご意見、ご感想などありましたら当ページでコメントをして頂けますと対応致します。 FacebooktwitterHatenaPocket “お問い合わせ” に対して23件のコメントがあります。 せりざわ より: 2020年4月27日 9:59 AM コメント失礼いたします。 こちらの回路における実体配線図等はご提供いただけますでしょうか。 返信 sig-RIS より: 2020年4月27日 1:11 PM ご覧頂きましてありがとうございます。 実体配線図でございますが、現在は作成する環境がありませんので公開が出来ません。 今後環境が整い次第、作成致しますので今暫くお待ちください。 よろしくお願い致します。 返信 かえる より: 2020年5月24日 12:46 PM 基盤に電子回路を組んだ経験がなかったのですが、分かりやすい説明で完成させることができました。 とてもクオリティ高く感動しました。 素晴らしい品を公開していただきありがとうございました。 返信 sig-RIS より: 2020年5月24日 3:25 PM お役に立てましたようで何よりです。 不定期ではありますが今後も細々と更新を続ける予定ですので、宜しければ今後も足を運んでいただけましたら幸いです。 製作お疲れ様でございました。 返信 はまかぜ より: 2020年7月4日 2:57 AM こちらを参考にMaster Controller専用パワーパックを作ろう思っているのですが https://pwm.sigris-rabo.work/?page_id=199 試作時に使用したモジュールのAmazonのリンク先が「ページが見つかりません」の状態にいなっています。 https://www.amazon.co.jp/gp/product/B01A4ADL9C/ リンクの修正と、もしリンクがない場合は実際の部品型式の表示をお願いしたします。 もう一点、こちらはTSマスコン2でも対応は可能でしょうか? お手数をおかけします 返信 sig-RIS より: 2020年7月4日 11:43 AM ご指摘ありがとうございます。 当該ページにおいて、リレーモジュールについての記述を変更しました。 改めてご覧頂けますと幸いです。 また、TSマスコン2ですが所持しておりませんので対応できるかは不明です。(そのうち購入して確認したいとは考えておりますが、プレミア価格なので……) なお、Twitterで「同一回路だから対応しているだろう」というコメントを見掛けましたので、TSマスコン2に対応している『可能性』はあります。(保証はできません) 以上、宜しくお願い致します。 (追記) もう少し説明すると、TSマスコンとTSマスコン2の送出デ-タが同一であれば動作します。 BVEのプラグインがTSマスコンとTSマスコン2のどちらでも動作することを考えると、恐らく送出デ-タは同一と思われます。 よって当パワーパックでもTSマスコン2が使える可能性は高いと個人的には考えています。 保証はできませんが、試していただける環境をお持ちでしたら是非試して頂きたいと思います。 宜しくお願い致します。 返信 はまかぜ より: 2020年9月16日 11:22 PM リレーモジュールの件ですが、解決しました。 何度も申し訳ございません。 また質問がありましたら、連絡致します。 返信 sig-RIS より: 2020年9月17日 6:49 PM 7月27日のコメントについて確認が遅れ申し訳ございません。 リレーモジュールについて解決したとの事で、今更とはなりますが回路図について今後ページに追加する可能性があります。 実体配線図はモジュールを特定していないことから掲載予定はありません。ご了承ください。 宜しくお願い致します。 返信 taka より: 2020年9月22日 8:58 AM Master Controller用パワーパックに興味があり製作してみました。 V1.0のソースコードでは前後進レバーによりBOSENおよびDIRECTIONリレーは正常に動作するのですが、V2.0のソースコードでは両リレー共動作しないのです。 リレーの前のFET出力は正常に出ており、線路に接続すると車両は動きます。 何か判るようでしたらお願いいたします。 返信 sig-RIS より: 2020年9月22日 9:55 AM 問い合わせありがとうございます。 リレーについてですが、V2.0では当方の製作上の都合によりリレーモジュールのピンアサイン変更およびリレーモジュールの論理を逆に変更しております。 (「const int P_BOSEN」と「const int P_DIREC」、「boolean relay」の3か所) 明示しておらず申し訳ございません。 以前のピンアサイン等はコメントアウトして残してありますので、お手数ですがコード内56,57,64行を削除またはコメントアウト(行先頭に「//」を挿入)し、さらに54,55,63行の先頭の「//」を削除して頂きますようお願い致します。 以上について行いましても引き続き動作不良等ありましたら、当ページにコメント頂けますと幸いです。 宜しくお願い致します。 返信 taka より: 2020年9月22日 10:41 AM 早速ご返答頂きありがとうございます。 ご指示いただいた3行を修正し正常動作を確認しました。 返信 おかだ より: 2021年5月9日 2:48 PM コメント失礼いたします。 下記URLを確認させていただきましたが、何も表示されませんでした。 現在は非公開とされていますでしょうか? https://pwm.sigris-rabo.work/?page_id=236 また、変調音の変更はどの様にすればできる仕様か教えてほしいです。 返信 sig-RIS より: 2021年5月10日 9:43 PM ページ表示不具合についての報告ありがとうございます。 ご指摘頂きましたページを修正致しました。 現在は正しく表示されますので、改めて確認して頂けますと幸いです。 変調音についての操作は以下の通りとなります。 ・通常のパワーパックについて 単体で使用する場合(PCとUSB接続をしない場合): 起動時に画面の案内に従いマスコン(ロータリースイッチ)にて変調音を選択します。1番から順に12種類のみ選択可能です。 一度変調音を選択するとその後の変更が出来ない仕様となっておりますので、変調音を変更する際は電源を入れなおしてください。 PCと接続して使用する場合(当サイトで公開しているPPO for PCを使用する場合): パワーパック起動中は列車走行中などの場合を除き、常時PCから変調音の設定を変更可能です。また全ての変調音が選択可能です。 なお、PCと接続した場合パワーパック側からは変調音の設定ができません。 ・TSマスコン1,2専用パワーパックの場合 当サイト「Master Controller1・2専用パワーパック」ページ内の「運転方法」を参照してください。 また、ご質問がプリセットの変調音からオリジナルの変調音に変更する方法について、という事でしたら、ソースコードをご自身の責任で編集して頂くことになります。 変調音の作り方はソースコード内に説明がありますので確認頂けますと幸いです。 参考として、前述の通り通常のパワーパック単体では1番から順に12種類の変調音しか選択ができませんが、ソースコード内にあるデータの順番を入れ替えることで13番目以降のデータを選択できるようにもできます。 データの順番を入れ替える場合はソースコード内「名前」、「最高速度」、「定加速度領域」、「加速用音データ」、「減速用音データ」の全てについてコピペ等して書き換える必要があります。 非常に手間ではあるのですが、ロータリースイッチによる複雑な操作を避けるために12種類のみ選択できるという仕様にしておりますので、ご了承ください。 以上、宜しくお願い致します。 返信 おかだ より: 2021年5月10日 11:18 PM こちらこそ再掲載して頂き、ありがとうございました。 ソースコード、拝見させて頂きました。 変調音の質問は選択方法についてでしたので、 頂いた回答で理解できました。 完成後、色々と試していきたいと思います。 返信 おかだ より: 2021年7月3日 12:11 PM 二点、追加で教えて頂きたいことがあります。 1. 470pFのセラミックコンデンサがBOMに記載されていましたが、 回路図上には該当部品が見当たりませんでした。 使用しないということでよろしいでしょうか? 2. 車両が動作するところまで確認出来たのですが… * 表示の速度が70kmぐらいにならないと車両が動き出さない * 表示の速度が40kmぐらいで車両が停止する (常点灯も調整し、ギリギリ動き出さないあたりに調整済です) …という状態になっております。 要因となる部分がありましたらアドバイス頂けますでしょうか。 返信 sig-RIS より: 2021年7月3日 12:39 PM 1.について 470pFのセラコンですが、回路図への記載漏れです。申し訳ありません。 SB340LSと並列につなぐことを想定しております。 コンデンサを繋ぐと列車の立ち上がりが多少滑らかになる場合がありますので、繋ぐ場合と繋がない場合の動作を ブレッドボードなどで試した上、使用するかどうか選択して頂けますと幸いです。 2.について ご使用の動力はフライホイール付きでしょうか? フライホイールが付いていない動力は当方でも動きが悪いため、改善を検討しております。 とりあえず考えられる処置は以下になります。 ・コード内に「ユーザー設定領域」があります。数値を変更してみてください。 スケールスピードに対するPWMのDuty比を調整する項目があるので、この数値を大きくすると改善される可能性があります。 ・線路を改めてよく清掃してみて下さい。少しマシになるかもしれません。 ・1.でお伝えしましたようにコンデンサをSB340LSと並列に繋ぐと多少改善される可能性があります。 以上お試し頂けますでしょうか。 宜しくお願い致します。 返信 おかだ より: 2021年7月3日 2:00 PM ご返信、ありがとうございます。 1. 早速、SB340LSの端子に470pFのセラコンを取り付けましたが、 症状は改善されませんでした。 2. フライホイール付き/無し共に確認いたしましたが、どちらも同じ 様な状況になります。 常点灯の調整で低速走行はスムースに出来ております。 DUTYを4.0にしたところ、10kmぐらいの表示で動作開始し、 減速はほぼ0kmの表示で停止する状態になりました。 速度表示と車両速度にだいぶ差が出てしまっている状況ですが、 一旦、これで楽しませて頂きたいと思います。 色々とありがとうございました。 使用した車両はTOMIX 9197と30年以上前のEF66になります。 返信 sig-RIS より: 2021年7月3日 2:54 PM 情報ありがとうございます。 取り急ぎ、当該問題に対する修正を行いました。 (具体的には、表示速度の変化率に対するDuty比の変化率も調整できるようにしました) この変更により、パラメータを種々調整することで起動速度、表示速度と実速度の差を調整できるようになります。 恐らく本日中には更新プログラムを公開できるかと思います。 プログラムを更新しました。再度調整して走行を確認頂けますと幸いです。 宜しくお願い致します。 おかだ より: 2021年7月3日 6:42 PM ソースコードの更新、ありがとうございます。 const float sscale と const float adrate を調整する場合、 const float sscale の12ぐらいに設定すると5kmぐらいで 動き出しましたが、const float adrate がうまく調整出来ず におります。 数字を小さくすると起動速度が10kmぐらいになり、数字を 大きくすると表示速度と実速度のズレが大きくなります。 const float adrate を調整した時、起動速度が変化するのと いう解釈でよろしいでしょうか? sig-RIS より: 2021年7月3日 8:41 PM 基本的に起動速度はsscaleで調整し、起動後の実速度をadrateで調整できます。 以下、具体的に数字を用いて説明します。 例えばsscale=1のとき、表示速度1km/h→10km/hに対しduty比が1%→10%であるとすると、 sscale=2に変えると表示速度が1km/h→10km/hのときduty比が2%→20%となり、 sscale=0.5に変えると表示速度が1km/h→10km/hのときduty比が0.5%→5%となる、といったイメージです。 同様にadrate=1のとき、表示速度1km/h→10km/hに対しduty比が1%→10%であるとすると、 adrate=2に変えると表示速度が1km/h→10km/hのときduty比が1%→20%となる、 adrate=0.5に変えると表示速度が1km/h→10km/hのときduty比が1%→5%となる、といったイメージです。 (以上の例について、実際の値は異なります。このような動きをするというイメージとして考えて頂ければと思います。 またduty比≒出力の大きさと考えてもOKです) まとめると、sscaleは表示速度に対するduty比の倍率を操作する変数 adrateは表示速度の変化率に対するduty比の変化率を操作する変数 ということになります。 ですから、具体的な調整手順としては、 まずsscaleの値をだんだん大きくして起動速度が低くなるように調整、 次にadrateの値をだんだん小さくして表示速度が大きく(速く)なったときの実速度が遅くなるように調整 という形がやりやすいかと思います。 宜しくお願い致します。 おかだ より: 2021年7月4日 2:49 PM ご説明頂き、ありがとうございます。 なかなかいい調整値を見つけられないですが、 以前よりは実車の様な動きになってきました。 常点灯の設定(停止状態から走り出さないけど 止まりきれないぐらい)が重要ですね。 私の方で起きている症状が他の方では起きて いないとすると、私の作った回路に不具合が あるかもしれないですので、もう1枚作って みようと思います。 色々とありがとうございました。 ひでにゃん より: 2022年7月14日 9:58 PM はじめまして こちらのサイトを参考に制作させていただきました。 良いものをありがとうございます。 質問させてください。 惰行運転時の減速がB1操作時より大きいのですが修正方法ありますでしょうか? 当方が触ったところは、46行目のBRAKE_RATIO = 2をBRAKE_RATIO = 1に変更したのみです。 バージョンは3.00です。 ご指南よろしくお願いします。 返信 sig-RIS より: 2022年7月14日 11:08 PM 問い合わせありがとうございます。 惰行時の減速度はV3.00の場合1151行目にある、 kasoku = accelVol * BRAKE_RATIO; という式で計算されています。 (上記をコピペして、コードエディタで検索して頂くと早いです) 一応の対処としては、とりあえず上式に1未満の適当な係数を掛けて頂けますでしょうか。 例えば、 kasoku = accelVol * BRAKE_RATIO * 0.1; のような感じです。 ただ、今見てみると惰行時の減速度計算が明らかに変なので、後ほど修正版のコード(V3.20)を出します。 修正版の適用もご検討いただけますと幸いです。 よろしくお願い致します。 返信 コメントを残す コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメント 名前 メール サイト 次回のコメントで使用するためブラウザーに自分の名前、メールアドレス、サイトを保存する。
コメント失礼いたします。
こちらの回路における実体配線図等はご提供いただけますでしょうか。
ご覧頂きましてありがとうございます。
実体配線図でございますが、現在は作成する環境がありませんので公開が出来ません。
今後環境が整い次第、作成致しますので今暫くお待ちください。
よろしくお願い致します。
基盤に電子回路を組んだ経験がなかったのですが、分かりやすい説明で完成させることができました。
とてもクオリティ高く感動しました。
素晴らしい品を公開していただきありがとうございました。
お役に立てましたようで何よりです。
不定期ではありますが今後も細々と更新を続ける予定ですので、宜しければ今後も足を運んでいただけましたら幸いです。
製作お疲れ様でございました。
こちらを参考にMaster Controller専用パワーパックを作ろう思っているのですが
https://pwm.sigris-rabo.work/?page_id=199
試作時に使用したモジュールのAmazonのリンク先が「ページが見つかりません」の状態にいなっています。
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B01A4ADL9C/
リンクの修正と、もしリンクがない場合は実際の部品型式の表示をお願いしたします。
もう一点、こちらはTSマスコン2でも対応は可能でしょうか?
お手数をおかけします
ご指摘ありがとうございます。
当該ページにおいて、リレーモジュールについての記述を変更しました。
改めてご覧頂けますと幸いです。
また、TSマスコン2ですが所持しておりませんので対応できるかは不明です。(そのうち購入して確認したいとは考えておりますが、プレミア価格なので……)
なお、Twitterで「同一回路だから対応しているだろう」というコメントを見掛けましたので、TSマスコン2に対応している『可能性』はあります。(保証はできません)
以上、宜しくお願い致します。
(追記)
もう少し説明すると、TSマスコンとTSマスコン2の送出デ-タが同一であれば動作します。
BVEのプラグインがTSマスコンとTSマスコン2のどちらでも動作することを考えると、恐らく送出デ-タは同一と思われます。
よって当パワーパックでもTSマスコン2が使える可能性は高いと個人的には考えています。
保証はできませんが、試していただける環境をお持ちでしたら是非試して頂きたいと思います。
宜しくお願い致します。
リレーモジュールの件ですが、解決しました。
何度も申し訳ございません。
また質問がありましたら、連絡致します。
7月27日のコメントについて確認が遅れ申し訳ございません。
リレーモジュールについて解決したとの事で、今更とはなりますが回路図について今後ページに追加する可能性があります。
実体配線図はモジュールを特定していないことから掲載予定はありません。ご了承ください。
宜しくお願い致します。
Master Controller用パワーパックに興味があり製作してみました。
V1.0のソースコードでは前後進レバーによりBOSENおよびDIRECTIONリレーは正常に動作するのですが、V2.0のソースコードでは両リレー共動作しないのです。
リレーの前のFET出力は正常に出ており、線路に接続すると車両は動きます。
何か判るようでしたらお願いいたします。
問い合わせありがとうございます。
リレーについてですが、V2.0では当方の製作上の都合によりリレーモジュールのピンアサイン変更およびリレーモジュールの論理を逆に変更しております。
(「const int P_BOSEN」と「const int P_DIREC」、「boolean relay」の3か所)
明示しておらず申し訳ございません。
以前のピンアサイン等はコメントアウトして残してありますので、お手数ですがコード内56,57,64行を削除またはコメントアウト(行先頭に「//」を挿入)し、さらに54,55,63行の先頭の「//」を削除して頂きますようお願い致します。
以上について行いましても引き続き動作不良等ありましたら、当ページにコメント頂けますと幸いです。
宜しくお願い致します。
早速ご返答頂きありがとうございます。
ご指示いただいた3行を修正し正常動作を確認しました。
コメント失礼いたします。
下記URLを確認させていただきましたが、何も表示されませんでした。
現在は非公開とされていますでしょうか?
https://pwm.sigris-rabo.work/?page_id=236
また、変調音の変更はどの様にすればできる仕様か教えてほしいです。
ページ表示不具合についての報告ありがとうございます。
ご指摘頂きましたページを修正致しました。
現在は正しく表示されますので、改めて確認して頂けますと幸いです。
変調音についての操作は以下の通りとなります。
・通常のパワーパックについて
単体で使用する場合(PCとUSB接続をしない場合):
起動時に画面の案内に従いマスコン(ロータリースイッチ)にて変調音を選択します。1番から順に12種類のみ選択可能です。
一度変調音を選択するとその後の変更が出来ない仕様となっておりますので、変調音を変更する際は電源を入れなおしてください。
PCと接続して使用する場合(当サイトで公開しているPPO for PCを使用する場合):
パワーパック起動中は列車走行中などの場合を除き、常時PCから変調音の設定を変更可能です。また全ての変調音が選択可能です。
なお、PCと接続した場合パワーパック側からは変調音の設定ができません。
・TSマスコン1,2専用パワーパックの場合
当サイト「Master Controller1・2専用パワーパック」ページ内の「運転方法」を参照してください。
また、ご質問がプリセットの変調音からオリジナルの変調音に変更する方法について、という事でしたら、ソースコードをご自身の責任で編集して頂くことになります。
変調音の作り方はソースコード内に説明がありますので確認頂けますと幸いです。
参考として、前述の通り通常のパワーパック単体では1番から順に12種類の変調音しか選択ができませんが、ソースコード内にあるデータの順番を入れ替えることで13番目以降のデータを選択できるようにもできます。
データの順番を入れ替える場合はソースコード内「名前」、「最高速度」、「定加速度領域」、「加速用音データ」、「減速用音データ」の全てについてコピペ等して書き換える必要があります。
非常に手間ではあるのですが、ロータリースイッチによる複雑な操作を避けるために12種類のみ選択できるという仕様にしておりますので、ご了承ください。
以上、宜しくお願い致します。
こちらこそ再掲載して頂き、ありがとうございました。
ソースコード、拝見させて頂きました。
変調音の質問は選択方法についてでしたので、
頂いた回答で理解できました。
完成後、色々と試していきたいと思います。
二点、追加で教えて頂きたいことがあります。
1.
470pFのセラミックコンデンサがBOMに記載されていましたが、
回路図上には該当部品が見当たりませんでした。
使用しないということでよろしいでしょうか?
2.
車両が動作するところまで確認出来たのですが…
* 表示の速度が70kmぐらいにならないと車両が動き出さない
* 表示の速度が40kmぐらいで車両が停止する
(常点灯も調整し、ギリギリ動き出さないあたりに調整済です)
…という状態になっております。
要因となる部分がありましたらアドバイス頂けますでしょうか。
1.について
470pFのセラコンですが、回路図への記載漏れです。申し訳ありません。
SB340LSと並列につなぐことを想定しております。
コンデンサを繋ぐと列車の立ち上がりが多少滑らかになる場合がありますので、繋ぐ場合と繋がない場合の動作を
ブレッドボードなどで試した上、使用するかどうか選択して頂けますと幸いです。
2.について
ご使用の動力はフライホイール付きでしょうか?
フライホイールが付いていない動力は当方でも動きが悪いため、改善を検討しております。
とりあえず考えられる処置は以下になります。
・コード内に「ユーザー設定領域」があります。数値を変更してみてください。
スケールスピードに対するPWMのDuty比を調整する項目があるので、この数値を大きくすると改善される可能性があります。
・線路を改めてよく清掃してみて下さい。少しマシになるかもしれません。
・1.でお伝えしましたようにコンデンサをSB340LSと並列に繋ぐと多少改善される可能性があります。
以上お試し頂けますでしょうか。
宜しくお願い致します。
ご返信、ありがとうございます。
1.
早速、SB340LSの端子に470pFのセラコンを取り付けましたが、
症状は改善されませんでした。
2.
フライホイール付き/無し共に確認いたしましたが、どちらも同じ
様な状況になります。
常点灯の調整で低速走行はスムースに出来ております。
DUTYを4.0にしたところ、10kmぐらいの表示で動作開始し、
減速はほぼ0kmの表示で停止する状態になりました。
速度表示と車両速度にだいぶ差が出てしまっている状況ですが、
一旦、これで楽しませて頂きたいと思います。
色々とありがとうございました。
使用した車両はTOMIX 9197と30年以上前のEF66になります。
情報ありがとうございます。
取り急ぎ、当該問題に対する修正を行いました。
(具体的には、表示速度の変化率に対するDuty比の変化率も調整できるようにしました)
この変更により、パラメータを種々調整することで起動速度、表示速度と実速度の差を調整できるようになります。
恐らく本日中には更新プログラムを公開できるかと思います。プログラムを更新しました。再度調整して走行を確認頂けますと幸いです。
宜しくお願い致します。
ソースコードの更新、ありがとうございます。
const float sscale と const float adrate を調整する場合、
const float sscale の12ぐらいに設定すると5kmぐらいで
動き出しましたが、const float adrate がうまく調整出来ず
におります。
数字を小さくすると起動速度が10kmぐらいになり、数字を
大きくすると表示速度と実速度のズレが大きくなります。
const float adrate を調整した時、起動速度が変化するのと
いう解釈でよろしいでしょうか?
基本的に起動速度はsscaleで調整し、起動後の実速度をadrateで調整できます。
以下、具体的に数字を用いて説明します。
例えばsscale=1のとき、表示速度1km/h→10km/hに対しduty比が1%→10%であるとすると、
sscale=2に変えると表示速度が1km/h→10km/hのときduty比が2%→20%となり、
sscale=0.5に変えると表示速度が1km/h→10km/hのときduty比が0.5%→5%となる、といったイメージです。
同様にadrate=1のとき、表示速度1km/h→10km/hに対しduty比が1%→10%であるとすると、
adrate=2に変えると表示速度が1km/h→10km/hのときduty比が1%→20%となる、
adrate=0.5に変えると表示速度が1km/h→10km/hのときduty比が1%→5%となる、といったイメージです。
(以上の例について、実際の値は異なります。このような動きをするというイメージとして考えて頂ければと思います。
またduty比≒出力の大きさと考えてもOKです)
まとめると、sscaleは表示速度に対するduty比の倍率を操作する変数
adrateは表示速度の変化率に対するduty比の変化率を操作する変数
ということになります。
ですから、具体的な調整手順としては、
まずsscaleの値をだんだん大きくして起動速度が低くなるように調整、
次にadrateの値をだんだん小さくして表示速度が大きく(速く)なったときの実速度が遅くなるように調整
という形がやりやすいかと思います。
宜しくお願い致します。
ご説明頂き、ありがとうございます。
なかなかいい調整値を見つけられないですが、
以前よりは実車の様な動きになってきました。
常点灯の設定(停止状態から走り出さないけど
止まりきれないぐらい)が重要ですね。
私の方で起きている症状が他の方では起きて
いないとすると、私の作った回路に不具合が
あるかもしれないですので、もう1枚作って
みようと思います。
色々とありがとうございました。
はじめまして
こちらのサイトを参考に制作させていただきました。
良いものをありがとうございます。
質問させてください。
惰行運転時の減速がB1操作時より大きいのですが修正方法ありますでしょうか?
当方が触ったところは、46行目のBRAKE_RATIO = 2をBRAKE_RATIO = 1に変更したのみです。
バージョンは3.00です。
ご指南よろしくお願いします。
問い合わせありがとうございます。
惰行時の減速度はV3.00の場合1151行目にある、
kasoku = accelVol * BRAKE_RATIO;
という式で計算されています。
(上記をコピペして、コードエディタで検索して頂くと早いです)
一応の対処としては、とりあえず上式に1未満の適当な係数を掛けて頂けますでしょうか。
例えば、
kasoku = accelVol * BRAKE_RATIO * 0.1;
のような感じです。
ただ、今見てみると惰行時の減速度計算が明らかに変なので、後ほど修正版のコード(V3.20)を出します。
修正版の適用もご検討いただけますと幸いです。
よろしくお願い致します。